Une main vers les étoiles
Un préhenseur robotique, mis au point
au Département de génie mécanique, pourrait
participer à l'assemblage de la Station spatiale internationale
Une main robotique,
conçue au Département de génie mécanique
de l'Université Laval, pourrait prendre le chemin de l'espace.
"Les chances sont très bonnes pour que l'Agence spatiale
canadienne retienne le prototype que nous avons développé
pour servir de "main" au bras canadien qui sera utilisé
pour assembler la Station spatiale internationale", affirme
le professeur Clément Gosselin, directeur du Laboratoire
de robotique. "Par contre, en raison du contexte qui entoure
le projet de station spatiale, il se pourrait que la première
sortie de notre préhenseur dans l'espace ait lieu lors
d'une autre mission, allemande celle-là, qui doit avoir
lieu en 2006", précise le titulaire de la Chaire
de recherche en robotique et mécatronique. |
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Clément Gosselin et son équipe ont mis au point
un système de main mécanique fortement sous-actionnée,
dont il a décrit les grands principes le 4 février,
dans le cadre des conférences publiques de la Faculté
des sciences et de génie. Le professeur Gosselin détient
trois brevets américains pour ce préhenseur et
il est en attente d'une réponse pour deux brevets européens
et un brevet japonais.
À première vue, on s'étonne que ce préhenseur
ressemble si peu à une main. "Concevoir et fabriquer
un préhenseur calqué sur la main humaine est une
approche qui coûte très cher et qui est inutilement
complexe pour la plupart des actions demandées à
un robot, fait valoir le chercheur. L'humain lui-même ne
peut utiliser indépendamment toutes les articulations
de sa main. Pour s'en convaincre, il suffit d'essayer de plier
uniquement la dernière articulation de chacun des doigts."
Coup de main
La main robotique issue de son laboratoire, qui porte le
nom de SARAH (Self-Adaptive Robotics Auxiliary Hand), a été
fabriquée en collaboration avec la firme MD Robotics et
l'Agence spatiale canadienne. Elle est dotée de trois
doigts dont l'action mécanique s'adapte à la forme
de l'objet et donne une souplesse à l'action. Cette main
"intelligente", actionnée par deux moteurs électriques,
ajuste la force de préhension à la nature de l'objet
manipulé. Elle peut saisir et soulever des objets lourds
et rigides comme une brique ou un madrier, des petits objets
plus fragiles comme une bague ou une balle de tennis ou encore
des objets mous ou de forme irrégulière comme une
éponge ou un gant de baseball (pour voir la main en action,
consultez wwwrobot.gmc.ulaval.ca/films/SARAH-M1.mpg).
La version actuelle du bras canadien est dotée d'une "main"
formée de deux mâchoires rudimentaires. "Notre
préhenseur permettrait au bras canadien d'accomplir des
tâches qui lui sont impossibles présentement",
souligne Clément Gosselin. Beaucoup de boulot attend le
bras canadien amélioré dans l'espace. Il devra
notamment participer à l'assemblage et à la maintenance
de la station internationale, au déplacement des caméras
autour de la station et à la préparation des sorties
des astronautes.
"Nous avons fait la preuve de la fiabilité de notre
concept et tous nos partenaires en sont satisfaits. La suite
des choses ne relève plus de nous, mais nous avons bon
espoir que notre main robotique sera retenue par l'Agence spatiale
canadienne", affirme le professeur Gosselin.
JEAN HAMANN
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