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Un coup de main de SARAH
Un préhenseur robotique mis au point
au Département de génie mécanique servira
aux opérations de nettoyage d'installations nucléaires
en Grande-Bretagne
par Jean Hamann
Une nouvelle version du préhenseur SARAH, conçue
par une équipe du Département de génie mécanique,
prendra bientôt la route de la Grande-Bretagne pour prêter
main-forte aux opérations de démantèlement
d'installations nucléaires. En effet, depuis quelques
mois, l'équipe de Clément Gosselin adapte la main
SARAH aux besoins de la United Kingdom Atomic Energy Authority
(UKAEA) qui procède au démantèlement du
site Harwell, un centre de recherche sur l'énergie nucléaire
qui a fermé ses portes en 1990 après plus de quatre
décennies d'opérations. "Le préhenseur
que nous avons conçu devrait permettre de simplifier et
d'accélérer la manutention de déchets nucléaires
entreposés sur le site", explique le professeur Gosselin.
Clément Gosselin et son équipe ont mis au point
un système de main mécanique fortement sous-actionnée
nommée SARAH (Self-Adaptive Robotic Auxiliary Hand).
Cette main "intelligente" est dotée de trois
doigts dont l'action mécanique s'adapte à la forme
de l'objet et donne une souplesse à l'action. La main
est actionnée par deux moteurs électriques et elle
peut ajuster la force de préhension à la nature
de l'objet manipulé. Elle peut saisir et soulever des
objets lourds et rigides comme une brique ou un madrier, des
petits objets plus fragiles comme une bague ou une balle de tennis
ou encore des objets mous ou de forme irrégulière
comme une éponge ou un gant de baseball.
Les premiers contacts entre l'UKAEA et Clément Gosselin
sont survenus en 2003 alors que l'agence britannique était
à l'affût de méthodes plus efficaces pour
accélérer ses opérations de nettoyage. Le
site Harwell doit être converti en parc scientifique d'ici
2025. "Le nettoyage se fait par téléopération
pour éviter les contacts directs avec les déchets
radioactifs, précise le professeur Gosselin. La méthode
employée par l'agence les obligeait à changer fréquemment
de préhenseurs, ce qui ralentissait considérablement
le travail. La main SARAH, que nous avons adaptée pour
leurs besoins, est plus versatile et peut exécuter toutes
les opérations qui nécessitaient auparavant deux
préhenseurs."
Après quelques mois de recherche, Clément Gosselin,
Thierry Laliberté et Simon Foucault ont invité
des représentants de l'UKAEA à tester eux-mêmes
un premier prototype de la nouvelle main en février au
Laboratoire de robotique du pavillon Pouliot. La démonstration
a été concluante et l'agence britannique leur a
commandé un préhenseur fonctionnel qui doit être
livré en juin. Contrairement à la main originale
SARAH faite en aluminium, le préhenseur sera en acier
inoxydable. De plus, il devra être capable de soulever
des charges d'une centaine de kilos et son mode de préhension
devra aussi être adapté. Le technicien Jean-Claude
Gariépy fabrique actuellement les pièces de la
nouvelle main dans l'atelier de génie mécanique.
"Construire le modèle qui sera utilisé sur
le terrain est une grosse responsabilité, admet Clément
Gosselin. C'est stressant, mais c'est aussi très gratifiant
de constater que tous les travaux fondamentaux que nous avons
réalisés jusqu'à présent vont servir
dans une application très concrète." Pour
voir la main en action, consultez : http://wwwrobot.gmc.ulaval.ca/films/SARAH-M1.mpg
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